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Il territorio dove oggi sorge la chiesa prendeva gran parte delle antiche Terme di Diocleziano, ma nel 1561 Papa Pio IV, su consiglio del sacerdote Antonio Lo Duca, vi fece costruire un magnifico tempio. Fu scelto questo luogo per una visione che lo stesso sacerdote aveva avuto. Un fascio di luce, infatti, con al suo interno sette martiri uccisi durante la costruzione delle terme stesse, gli era apparso proprio in quel punto. È per questo che Lo Duca aveva voluto che la nuova chiesa venisse dedicata sia ai Martiri che gli Angeli, a cui era particolarmente devoto. Michelangelo, ormai ottantaseienne, fu incaricato di questo compito, e progettò la struttura integrando magistralmente l’edificio sacro alle terme. Ad esempio, la facciata dalla forma concava non è altro che una delle antiche absidi del calidarium termale. Sullo splendido pavimento, Papa Clemente XI inaugurò nel 1702 una meridiana di 45 metri (che indica il mezzogiorno, il cambio delle stagioni e perfino alcune costellazioni), ad opera di Francesco Bianchini, su ispirazione dell’astronomo Gian Domenico Grassini. Ad oggi la basilica è riconosciuta come luogo dedicato alle celebrazioni ufficiali della Repubblica Italiana, proprio per la sua importanza storica, religiosa e culturale che ha permesso la sua trasformazione in punto di riferimento per l’unità spirituale d’Italia.